隋唐实行府兵制时统率府兵，守卫京城的军事机构
北周武帝时，设置司卫、司武官，统率府兵宿卫宫禁；又有武候府，统率府兵巡jing京城，各置上大夫
这是分置诸卫，统率军府宿卫的始创
隋初沿北周之制，设置十二府以统率禁卫之兵，此即十六卫的前身
十二府是:左右卫府、左右武卫府、左右武候府、左右领左右府、左右监门府和左右领军府
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